Miejski Zakład Komunikacji - Puławy Spółka z o.o. w Puławach rozpoczął swoją działalność 1 maja 1974 r., przy znacznej pomocy przedsiębiorstw komunikacyjnych z Lublina, Chełma i Zamościa jako Zakład Komunikacji Miejskiej w strukturze istniejącego wielobranżowego Powiatowego Przedsiębiorstwa Gospodarki Komunalnej w Puławach.

20 kwietnia 1974 roku przedsiębiorstwo otrzymało dziesięć autobusów SAN H-100 B przystosowanych do pracy w komunikacji miejskiej. W dniu 1 maja 1974 roku uruchomiono uroczyście trzy linie, łączące poszczególne dzielnice miasta:
- linia 1: Zakłady Azotowe - Włostowice
- linia 2: Zakłady Azotowe - Dworzec Towarowy PKP
- linia 3: Zakłady Azotowe - Dworzec PKP Puławy Miasto

Do dnia dzisiejszego trasy tych linii nie uległy zmianom. W 1975 roku uruchomiono
linię 4 łączącą Zakłady Azotowe z Wólką Profecką. W tym samym czasie Zakład Komunikacji
Miejskiej został włączony do nowo utworzonego Przedsiębiorstwa Gospodarki Komunalnej
i Mieszkaniowej w Puławach.

W 1977 roku w komunikacji miejskiej pojawiły
się autobusy typu AUTOSAN H9-35. Zwiększenie stanu taboru autobusowego umożliwiło
uruchomienie kolejnych lini łączących miasto z sąsiednimi miejscowościami. Były to:
- linia 5: Michałówka - Bronowice
- linia 6: Zakłady Azotowe - Końskowola / Młynki
- linia 7: Zakłady Azotowe - Góra Puławska.

W 1982 roku dokonano dalszych zmian organizacyjnych w Przedsiębiorstwie Gospodarki
Komunalnej i Mieszkaniowej w Puławach. Z jego struktury wyodrębnił się Zakład
Komunikacji Miejskiej i Zaplecza Technicznego. W 1983 roku uruchomiono
trzy kolejne linie autobusowe:
- linia 8: Wólka Profecka - Działki
- linia 9: Wólka Profecka - Wróblewskiego
- linia 10: Włostowice - Końskowola, wydłużona następnie do Witowic.

Sukcesywne dostawy taboru przyczyniają się do
dalszego rozwoju komunikacji miejskiej i w 1986 obsługiwano juz 16 linii komunikacyjnych,
zapewniając Puławom kolejne połączenia z sąsiednimi miejscowościami:
- linia 11: Puławy - Żyrzyn
- linia 12: Puławy - Kazimierz Dolny
- linia 14: Zakłady Azotowe - Włostowice, następnie Kazimierz Dolny
- linia 15: Puławy - Gołąb
- linia 16: Puławy - Polesie
- linia 17: Puławy - Janowiec

1987 roku komunikacja miejska w Puławach otrzymała po raz pierwszy sześć nowoczesnych autobusów typu JELCZ PR-110M.

Na początku 1990 roku uruchomiono kolejną linię 5A/K łączącą Puławy z Łęką i Kajetanowem.

W roku 1990 gmina Miasto Puławy przejęła odpowiedzialność, w tym również finansową, za obsługę miejscowego transportu zbiorowego. Przyczyny ekonomiczne miały wpływ na ograniczenia w komunikacji miejskiej. Zawieszono obsługę lini 8 i 9, ograniczono o jedną-czwartą częstotliwość kursowania autobusów na pozostałych liniach.

Częściową rekompensatą dla zmniejszającej się sieci komunikacyjnej było wprowadzenie w godzinach szczytu przewozowego nowej linii 1A w relacji Zakłady Azotowe - Włostowice.

W 1991 roku władze samorządowe miasta Puławy podjęły działania w kierunku przekształcenia istniejącego Przedsiębiorstwa Gospodarki Komunalnej i Mieszkaniowej i utworzenia z dniem 1 lipca 1991 roku trzech zakładów budżetowych, w tym Miejskiego Zakładu Komunikacji.

W 1992 roku dokonano po raz pierwszy próby uruchomienia nocnej linii autobusowej, jednakże z powodu niskiej frekwencji została ona po kilku miesiącach zlikwidowana.

W 1993 roku uruchomiono poza godzinami szczytu linię 0 na trasie osiedle Niwa - Kołłątaja, skierowaną później do Ogródków działkowych "Kępa".

W maju 1994 roku w celu usprawnienia dowozu pracowników Zakładów Azotowych, wybrane kursy zostały przedłużone na ich teren. W ten sposób MZK w pełni przejął obowiązek Zakładów Azotowych w ramach regularnej komunikacji miejskiej. W tym okresie dokonano systematycznej wymiany taboru autobusowego.

W 1996 roku z ulic Puław wycofane zostały ostatnie autobusy typu AUTOSAN H9-35. W eksploatacji pozostaje jednorodny tabor autobusowy typu JELCZ 110M/M120.

W lipcu 1998 roku zakład budżetowy został przekształcony w jednoosobową spółkę z o.o., w  której jedynym udziałowcem jest Gmina Miasto Puławy. Zmiana formy prawnej pociągnęła za sobą szereg zmian, zwykle niewidocznych lecz mających duże znaczenie dla wizerunku spółki w zarządzaniu, strukturze organizacyjnej i działalności przedsiębiorstwa. Nowa sytuacja prawno – ekonomiczna wyznaczyła nowe formy działalności, dzięki czemu możliwe będzie zaspakajanie rosnących potrzeb na sprawnie funkcjonującą komunikację miejską, przyjazną dla pasażera i środowiska, na miarę oczekiwań lokalnej społeczności.

Powoli, acz sukcesywnie ma miejsce wymiana taboru autobusowego z zastosowaniem zespołów napędowych spełniających normy ochrony środowiska EURO II i wyżej . W 2000r. wprowadzono do eksploatacji dwa nowe autobusy klasy „maxi” typ Jelcz 120M/3, następnie w 2002r. pięć autobusów w tym w klasie „midi” cztery typ Jelcz L100, w klasie „mini” jeden typ Autosan H7 – 20. W 2002r. zlikwidowano linię komunikacyjną nr 14 relacji Puławy – Kazimierz Dolny.

W 2005r. po raz pierwszy na linie komunikacji miejskiej wprowadzono autobus niskowejściowy używany klasy „midi” typ Neoplan N4011, kolejne  zakupy autobusów obejmowały tabor niskowejściowy w klasie „midi”, w 2006r. zakupiono dwa fabrycznie nowe autobusy typ Jelcz M 101, natomiast w 2007r. używany autobus typ Neoplan N4411.

W II półroczu 2005r. gmina m. Puławy zawarła z pięcioma sąsiednimi gminami tj. Janowiec, Kazimierz Dolny, Końskowola, Puławy, Żyrzyn  porozumienie w sprawie wspólnej komunikacji  miejskiej na obszarze gmin. To rozwiązanie ma na celu zwiększenie merytorycznego nadzoru w obszarze komunikacji miejskiej przez gminę m. Puławy pełniącą funkcję organizatora i regulatora komunikacji miejskiej.

W miesiącu czerwcu 2006r. dokonano zmian w sieci komunikacji miejskiej na liniach komunikacyjnych obsługujących ZA Puławy, ze względu na rozpoczęcie budowy nowej przeprawy mostowej na rzecze Wiśle. Również w tym roku poszerzono obsługę komunikacyjną o dwie linie: z numerem 18 do obsługi targowiska miejskiego przy ul. Składowej [tylko w dni targowe], numerem 20 do obsługi Dworca PKP Puławy Miasto. Linia nr 20 została zawieszona w m-cu lutym 2007r. z powodu niskiej frekwencji.

Zapewnienie dostępności i powszechności komunikacji  miejskiej tak istotnych cech z punktu widzenia potrzeb mieszkańców miast Puławy oraz sąsiednich gmin gwarantuje sieć komunikacyjna ujmująca na koniec II półrocza 2007r. łącznie 18 linii komunikacyjnych w tym:
- 7 linii w granicach m. Puławy – oznaczonych nr 1, 3, 4, 8, 14, 18, 19
- 11 linii wybiegających poza granice m. Puławy, które zapewniają połączenie m. Puławy z  gminą:
- Janowiec – nr 17
- Kazimierz Dolny – nr 12
- Końskowola – nr 2,6,10
- Puławy – 5, 7, 9,15,16
- Żyrzyn – nr 11

Mając na uwadze zachodzące zmiany w otoczeniu rynku przewozów pasażerskich spółka wyznaczyła sobie podstawowy cel, który dąży do jak najlepszego poziomu obsługi  w oparciu o potrzeby i oczekiwania lokalnej społeczności,  prowadzenia aktywnej polityki transportowej z promowaniem komunikacji  miejskiej przyjaznej dla mieszkańców i środowiska z realizacją misji:

„DLA DOBRA MIESZKAŃCÓW, Z KORZYŚCIĄ DLA MIASTA”